下肢外骨骼机器人步行运动数值研究  

Numerical Research of Walking Motion on a Lower Limb Exoskeleton

作　　者：朱小标[1] 谢叻[1,2] 许东[1] 神祥龙[1] 刘琳[1] 于海龙[1] 

机构地区：[1]上海交通大学国家数字化制造技术中心,上海市华山路1954号200030 [2]上海交通大学Med-X研究院

出　　处：《中国数字医学》2013年第2期27-29,共3页China Digital Medicine

基　　金：国家自然科学基金重大项目(编号:61190124;61190120);国家自然科学基金项目(编号:60873131);国家科技支撑计划重点项目(编号:2009BAI71B06);国家高技术研究发展计划(863)项目(编号:2006AA01Z310;2009AA01Z313);国家科技型中小企业技术创新基金(编号:11C26213100942)~~

摘　　要：下肢外骨骼机器人是对偏瘫患者进行康复训练的机器人,在人机交互过程中,外骨骼机器人的运动学及动力学分析比较复杂。对其模型进行简化处理,分析外骨骼机器人在步行过程中的运动状况,并利用ADAMS软件进行数值模拟研究,便于进行下一步控制系统的设计与实施。Lower limb exoskeleton robot is a type of robot which helps people vdth disabilities to rehabilitate the walking ability. Due to the complex kinematic and dynamic analysis of the interaction with people, lower limb exoskeleton model need to be simplified fbr the motion analysis in walking situation. Meamvhile, ADAMS soft.rare is utilized to conduct the numerical simulation for the further design and implementation of a control system.

关 键 词：下肢外骨骼 步行运动模型 数值模拟 

分 类 号：R587.1[医药卫生—内分泌]