一种差动轮式竞赛机器人的路径跟踪方法  

A way of path tracking on differential wheeled competition robot

作　　者：贺洪江[1] 钟志贤[2] 

机构地区：[1]河北工程大学装备制造学院,邯郸056038 [2]河北工程大学信息与电气工程学院,邯郸056038

出　　处：《制造业自动化》2013年第4期5-7,18,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：两个编码器作为唯一的传感器对称地安装在差速轮式机器人的底盘上,通过采集编码器随机器人运动产生的脉冲可以换算出机器人的里程值。根据两个对称安装的编码器计算出机器人的实时角度,结合经典PID控制算法,对事先规划好的路径进行跟踪和准确停车定位。依据里程和角度进行直线跟踪和弧线跟踪就可以组成复杂的路径跟踪。测试结果表明控制方法简单实用,成本低,具有很好的使用价值。

关 键 词：编码器 经典PID 轮式机器人 路径控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]