多机械臂协调控制研究综述  

Survey of coordinated multiple manipulators control

作　　者：甘亚辉[1] 戴先中[2] 

机构地区：[1]东南大学自动化学院,南京210096 [2]东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,南京210096

出　　处：《控制与决策》2013年第3期321-333,共13页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(61175113);国家高技术研究发展计划项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_076Z);东南大学优秀博士学位论文基金项目

摘　　要：多机械臂系统的协调控制是当今机器人领域的研究热点.针对机器人基坐标系标定,协调系统动力学建模,控制器综合方法等问题,介绍近年来多机械臂系统在协调控制上研究工作的进展,主要从系统的动力学模型建立方式和协调运动的控制综合方式两个方面进行深入介绍.全面系统地介绍多机械臂系统协调控制问题的研究现状与发展方向,并指明未来工作的研究方向.Multiple manipulators coordination control is a hot topic in the field of robotic research. Key research issues are explored in this paper, including the base frame calibration, the dynamic modeling of coordinating system and the coordination motion controller synthesis. The problems of coordinating system dynamic modeling and motion controller synthesis are extensively analyzed. This paper presents a review of the research development and present status for the problem of multiple manipulators coordination control, aiming to show readers the future research direction in this field.

关 键 词：多机械臂系统 协调控制 动力学建模 控制器综合方法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]