六足机器人斜坡步态的设计  

Design of Slope Gait for Six-legged Robot

作　　者：李栓柱[1] 钟建锋[1] 程品[1] 罗欣[1] 

机构地区：[1]华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室,湖北武汉430074

出　　处：《机械与电子》2013年第3期53-57,共5页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金面上项目(61175097);华中科技大学教学质量工程项目

摘　　要：针对六足步行机器人在斜坡地形下行走的特殊情况,分析在该情况下影响机器人静态稳定性的主要因素,根据分析结果设计高稳定裕度的斜坡步态;并利用ADAMS/Simulink联合仿真技术,进行步态控制算法模拟仿真实验,结果表明了研究工作的合理性与正确性。The main lactors aIIect static stabili-ty of a six-legged robot which is walking on slope terrain are analyzed. According to the result of the analysis, slope - gait is designed. The gait algo-rithm is realized by ADAMS and Simulink co - simulation,which results verify that the proposed method is available and reliable.

关 键 词：六足步行机器人 静态稳定性 斜坡步 态 ADAMS Simulink联合仿真 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]