挖掘机工作装置逆运动学分析的杆组方法和运动规划  

Assur-group Method of Inverse Kinematics Analysis and Motion Planning of Excavator Working Device

作　　者：魏永泉[1] 蓝兆辉[1] 

机构地区：[1]福州大学机械工程及自动化学院,福建福州350108

出　　处：《机械传动》2013年第4期10-14,共5页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然基金项目;综合多工况的挖掘机智能集成优化设计新策略的研究(编号51175086)

摘　　要：运用杆组法对挖掘机工作装置进行逆向运动分析,得到挖掘机工作装置构件的位置和速度、铲斗末端齿尖位置和速度与各油缸长度、速度和流量之间的关系,且以工作装置瞬时总流量的最大值最小为优化目标对工作装置进行运动规划。The Assur-group method is used for inverse kinematic analyzing of excavator working device.And relationship between the position and speed of the excavator working device components and the bucket tooth,and the length,speed,and flow of each hydro cylinder are obtained.And taking maximum-minmum optimization of instantaneous total flow of working device as target to plan the motion of working device is also presented.

关 键 词：挖掘机工作装置 逆运动学分析 运动规划 杆组法 

分 类 号：TU621[建筑科学—建筑技术科学]