模块化煤矿移动机器人平台的研究  

Research on Modular Mobile Robot Platform

作　　者：周丹[1,2] 张钧嘉[1] 贾瑞清[1] 

机构地区：[1]中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083 [2]国家知识产权局专利局专利审查协作北京中心,北京100080

出　　处：《煤矿机械》2013年第5期58-60,共3页Coal Mine Machinery

基　　金："985"优势学科创新平台建设项目(200904)

摘　　要：采用模块化的思想建立了模块化煤矿移动机器人平台的模块库,并具体介绍了通用模块中的各个模块以及具体实现细节。通过各个通用模块和专用模块的组装,搭建了小型煤矿移动机器人、防爆煤矿移动机器人和双机合作机器人等典型机器人样机。对小型煤矿移动机器人进行了运动学仿真,仿真出机器人的转弯情况。仿真结果表明该模块化设计的可行性和优越性。This paper uses the idea of modularization to establish a robot module library of modular mobile robot platform, and specifically describes the modules of generic module as well as specific implementation details. Assembling generic module and special module, three kinds of robots were built up： small mobile robot, explosion-proof mobile robot and dual-cooperation robot. Through the robot prototype performance testing, it is concluded that the main performance parameters of the robot which verified the feasibility and superiority of modular design.

关 键 词：模块化 模块库 移动机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]