基于SOPC的开放式机器人控制器设计  

Design of Open Architecture Robot Controller Based on SOPC

作　　者：刘彬彬[1,2] 黄攀峰[1,2] 马骏[1,2] 

机构地区：[1]西北工业大学航天学院,西安710072 [2]西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072

出　　处：《计算机测量与控制》2013年第4期927-929,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金(60805034;61005062)

摘　　要：针对机器人控制器的开放性发展趋势和传统控制器固有的缺陷,采用分层方式设计了一种新型的基于SOPC的开放式机器人控制器;首先给出了广义开放式控制器的性能考量标准,然后结合SOPC技术可裁剪、可扩充、可升级的特性,分别从硬件层、系统层和应用层角度对该控制器的开放性进行了论证,最后通过一个应用实例验证了该控制器的可行性与可靠性;设计的基于SOPC的控制器为开放式机器人控制器的发展提供了一条新思路,具有一定的实用性和推广价值。In allusion to the development trend of the Open Robot Controller （ORC） and the inherent defects of the traditional control-ler, we design a new SOPC-based ORC using a tiered way. Firstly, the assessment criteria of the generalized open-controllerrs perform-ance are presented. Secondly, we demonstrate the openness of the controller in terms of the hardware layer, system layer and application lay-er combining with SOPC＇s cuttable, expandable and scalable features. Lastly, this paper verifies the feasibility and reliability of the proposed new ORC by an application instance. SOPC-based controller designed in this paper carves out a new way for the development of ORC and has a certain practicability and promotional value.

关 键 词：开放式机器人控制器 CAN总线 SOPC NiosⅡ系统 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]