具有部分状态信息的二阶多智能体系统的一致性  

Consensus of Second-order Multi-agent Systems with Partial State Information

作　　者：高彦平[1] 刘波[2] 姜同强[1] 左敏[1] 

机构地区：[1]北京工商大学计算机与信息工程学院,北京100048 [2]北方工业大学理学院,北京100144

出　　处：《数学的实践与认识》2013年第11期160-165,共6页Mathematics in Practice and Theory

基　　金：国家自然科学基金(61203150;61170113);北京市自然科学基金(4122019);北京市人才强教计划资助项目(PHR201108055);2013年度市教委科技计划项目(KM201310009011)

摘　　要：研究二阶连续多智能体系统的一致性问题,其中每个智能体只能在一系列离散时刻上获得位置信息.为了关于完全状态,即位置和速度,都达到一致,设计一类协议,并建立在该协议下,一致性成立的充要条件.该条件揭示了交流拓扑、控制器增益、采样周期和保持器的更新周期之间的关系.仿真例子表明理论结果是有效的.This paper is concerned with consensus problems of continuous-time second-order agents, where each agent can only obtain position information relative to its neighbors at some sampling instants. A protocol is designed for reaching consensus on full state, i.e., position and velocity, and a sufficient and necessary condition for consensus is obtained. The sufficient and necessary condition shows the clear relationship among the interaction topology, controller gains, and the periods of sampler and zero-order hold. Simulations are performed to validate the theoretical results.

关 键 词：多智能体系统 二阶智能体 一致性 部分状态信息 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]