机器人运动轨迹规划分析  

作　　者：刘艳松[1] 

机构地区：[1]长春职业技术学院工程技术分院,吉林长春130033

出　　处：《科技创新导报》2013年第10期70-70,共1页Science and Technology Innovation Herald

基　　金：国家863计划项目"面向老年腰腿疼痛的中医按摩机器人平台研究";项目编号:2008AA040205;机器人运动轨迹规划与分析是其中的一个子课题

摘　　要：该文就机器人的基础设计、运动学分析、轨迹规划等几个部分对机器人进行了较深入的研究。对救援机器人的结构与运动特点进行相关运动学分析。在分析过程中,分解了机器人的位姿,并分别用关节角度来表示,以关节的角度为中间量求解运动学方程,避免了大量矩阵的求逆的运动学计算,求解过程简单方便,大大提高了计算的速度,对于机器人的实时在线控制,具有较大的实用价值。

关 键 词：机器人运动学分析 末端夹持器 轨迹规划 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]