基于摩擦自适应补偿的转台变结构控制器设计  

Design of variable structure controller based on friction adaptive compensation

作　　者：张锦江[1] 陈兴林[1] 冯汝鹏[1] 王常虹[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学控制工程系,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2000年第4期92-95,共4页Journal of Harbin Institute of Technology

基　　金：国防预研项目! (4 4 1 7)

摘　　要：针对摩擦直接影响飞行仿真转台跟踪和定位精度 ,还可能引起转轴的低速爬行 ,以某型飞行仿真转台的一轴为对象设计了基于摩擦自适应补偿的变结构控制器 ,在分析了摩擦模型及其对系统特性影响的基础上 ,通过摩擦补偿削弱了由于摩擦造成的系统滞滑现象 .通过变结构控制器设计克服了不精确摩擦补偿的缺点 ,在不需要精确的摩擦模型条件下保证了系统的鲁棒性能 .通过实验表明该方法的控制效果比常规PID大大提高 ,因此是一种较为实用和有效的设计方法 .Friction has direct influence on both static and dynamic accuracies of flight simulator and it may cause low speed slip stick of the system. This paper proposes the design of friction adaptive compensation based variable structure controller which reduces the slip stick performance overcomes the drawback of inaccurate compensation, and guarantees the robust performance under the condition of inaccurate friction model. Experiment results prove the control performance of this design is better than PID 's.

关 键 词：摩擦补偿 变结构控制 飞行仿真转台 自适应补偿 

分 类 号：V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]