3-2-1构型丝线并联机构的工作空间分析  

Workspace Analysis of Cable-Based Parallel Manipulator with “3-2-1”Configuration

作　　者：秦伟[1] 郭为忠[1] 高峰[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海200240

出　　处：《机械设计与研究》2013年第3期1-5,共5页Machine Design And Research

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室自主课题资助项目(MSV-ZD-2010-02);教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0567)

摘　　要：3-2-1构型的人体运动测量单元作为研究对象,为了计算测量动平台的工作空间,文中分别详述了限制动平台运动的四个限定条件,即绳与绳之间的干涉、绳与末端执行器的干涉、绳长限制和相容性条件,然后利用这四个限定条件求解动平台的位置工作空间和方向工作空间。本文所确立的算法不仅为基于拉线的人体运动测量系统工作空间计算提供了方法,也为丝驱动机器人工作空间的计算提供了参考。In this paper, we select the 3-2-1 configuration of human motion measurement system as the object of study, in order to calculate the workspace of end-effector, this paper describes in detail four conditions which restrain the movement of platform, namely, cable to cable collision, cable to end-effeetor collision, limitation of cable length, and compatibility constraint. Further, use these four prescribed conditions for solving the translational workspace and o- rientation workspace of the moving platform. The algorithm drawn in this paper not only provides a method of calcula- tion for the human motion measurement system but also gives a reference for determining the workespace cable-based parallel manipulator.

关 键 词：位姿测量 丝线牵引机构 位置工作空间 方向工作空间 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]