主从履带复合式越障机器人粘土坡面行走研究  

Walk Research of Master-Slave Crawler Obstacles Robot on Clay Slope

作　　者：李险锋[1] 

机构地区：[1]西京大学,陕西西安710123

出　　处：《机械设计与制造》2013年第5期226-228,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划项目(SJ08A26);中小企业技术创新基金(08C26226102372)

摘　　要：越障机器人成为当今研究的热点,为了研究主从履带复合式越障机器人的行走系统的稳定性,在开发设计的主从履带复合式越障机器人虚拟样机的基础上,对履带接地比压与沉陷深度的关系和履带板与路面间的附着力进行了详细分析,随后详细研究分析了主从履带复合式越障机器人虚拟样机在20°粘土坡面环境中的行走状态。分析得出样机在行驶过程中主履带链轮转矩和从履带链轮转矩的曲线,这些结果分析表明该样机模型设计的正确性,可靠性。Mobile robot has become a hotspot of current research,in order to study the master-slave track composite obstacle crossing robot walking stability of the system,based on the development of design of master-slave track composite type mobile robot virtual prototype based on the track,ground pressure and subsidence depth relation and track plate and road surface adhesion are analyzed in detail,then analyzed the master-slave track composite obstacle crossing robot virtual prototype in20 degrees of clay slope environment in the walking state.It analyzed the prototype in the process of moving the main track sprocket wheel torque and from the caterpillar chain wheel torque curve,and these results indicate that the prototype model design correctness,reliability.

关 键 词：虚拟样机 行走系统 粘土坡面 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]