带电抢修机器人用力反馈液压机械臂的设计  

Design of Force Feedback Hydraulic Arm for Live Working Robot

作　　者：赵玉良[1] 鲁守银[1] 吕曦辰 李健[1] 王振利[1] 

机构地区：[1]山东电力集团公司电力科学研究院,山东济南250002

出　　处：《液压与气动》2013年第8期31-34,共4页Chinese Hydraulics & Pneumatics

基　　金：863课题;面向电力带电抢修作业机器人研究开发与应用(2012AA041506)

摘　　要：为了适应10 kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度地满足现场作业环境要求的主从式力反馈液压机械臂系统,包括机械臂本体、力反馈主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统。采用位置、力双向伺服控制方式,主从手是同型结构,能提高操作的灵活性、工作效率和安全性,避免对机械臂和周围环境的损害。在10 kV配电线路上进行试验,证明了所设计的体系结构的合理性。

关 键 词：带电抢修机器人 主从式机械臂 力反馈 液压系统 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]