计及柔性的三杆移动机械手误差建模与仿真研究  

Study on error model and its simulation for three links mobile manipulator

作　　者：张小俊[1] 张建华[1] 孙凌宇[1] 曹三燕[1] 

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300130

出　　处：《制造业自动化》2013年第16期11-14,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然基金项目:多重柔性下轮式悬架移动机械手动力学建模与精确作业控制方法研究(61075097);天津市自然基金:新型轮-腿复合危险作业机器人系统关键技术研究(12JCYBJC12100)

摘　　要：移动机械手定位误差是影响机械手作业效率关键因素之一。本文分析移动机械手的静态与动态误差影响因素,在此基础上,建立了考虑杆件柔性因素的三杆移动机械手静动态误差模型,并采用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明,机械手静态误差因素对末端y方向的位置误差最大,z方向位置的影响最小,而对末端的姿态误差z方向最大,x方向最小,而由杆件柔性所形成的机械手动态误差,对机械手末端误差影响较小,但对机械手精度要求比较高的情况下,应考虑连杆的柔性所引起的误差。

关 键 词：柔性 移动机械手 误差模型 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]