仿人机器人相似性运动研究进展  

Research progress on similarity locomotion of humanoid robot

作　　者：柯文德[1,2] 彭志平[1] 蔡则苏[2] 陈珂[1] 

机构地区：[1]广东石油化工学院计算机科学与技术系,广东茂名525000 [2]哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨150001

出　　处：《计算机应用研究》2013年第9期2570-2575,共6页Application Research of Computers

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61075076;61272382);广东省自然科学基金资助项目(S2012010009963;8152500002000003);广东省高等学校科技创新项目(2012KJCX0077);广东高校石化故障诊断与信息化控制工程中心开放基金资助项目(512009)

摘　　要：针对仿人机器人模仿人体运动问题,从运动轨迹角度比较了基于运动解析方程方法与基于人体运动相似性方法的特点,阐述了相似性运动系统基本结构,分析了图像捕捉与处理、相似性特征处理、相似性运动约束与优化等模块功能,阐述了相似性运动中的人体运动捕获与处理、运动关节解算、运动模型简化与重定向、关键姿势处理与相似度评价、关节空间位姿计算、动力学匹配约束等方面的研究现状,最后提出了研究展望。Aimed to the locomotion imitation problem of following human being on humand robot, this paper compared the method based on locomotion analytic equation to that one based on similarity human locomotion for designing the motion tracks of humanoid robot, which illustrated the basic structure of similarity locomotion system, the image capture and dealing, simi- larity feature dealing, locomotion constraint and optimization. It also described the research developments, including locomo- tion capturing and dealing, calculation of joints, locomotion simplified model and retargeting, key pose dealing and evaluation of similarity degree, space pose calculation of joint, dynamics march. Finally it showed the forecast and drew the conclusion.

关 键 词：仿人机器人 相似性 捕获 关键姿势 约束 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]