混合型自重构机器人的空间构型描述  

Configuration description of a hybrid self-reconfigurable robot

作　　者：余江[1] 杨威[1] 费燕琼[1,2] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200240 [2]机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016

出　　处：《机械设计》2013年第8期12-14,共3页Journal of Machine Design

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075272);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200906)

摘　　要：设计了一种新型的混合型自重构机器人,该机器人由呈三棱柱形的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置。基于基本模块的几何特征及空间转换矩阵,描述了该自重构机器人的4种基本空间构型,为机器人的自重构运动打下基础。A new hybrid self-reconfigurable modular robot which is composed of several triangular columnar master-slave modular is designed.The basic module consists of a master module and a slave module.There are three main drive motors and corresponding gears in each master module,and two drive motor in each slave module.Based on the structure of the connection ports,the analysis of the connection ports’motion is given.The description of the basic spatial configuration of the self-reconfigurable modular robot is given based on the geometric characteristics of the basic module.

关 键 词：自重构机器人 混合型 模块 对接 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]