并联机器人基坐标系的精确定位几何算法  

A Geometrical Precise Positioning Method of a Parallel Robot Base Frame

作　　者：曾奇[1] 刘冠峰[1] 陈新[1] 李毫亮[1] 念龙生[1] 

机构地区：[1]广东工业大学机电工程学院,广东广州510006

出　　处：《机电工程技术》2013年第10期21-24,47,共5页Mechanical & Electrical Engineering Technology

基　　金：广东省引进创新团队计划(编号:2009010051);2012年广东省高等学校人才引进专项资金项目(编号:2050205)

摘　　要：基于激光跟踪仪的测量方法,测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值,利用该测量值,运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心坐标,再利用该3点坐标求得Delta并联机器人基坐标系的原点坐标在测量坐标系下的表示。再利用得到的4个点建立起Delta机器人的基坐标系。此时便可求得激光跟踪仪测量坐标系与Delta并联机器人基坐标系之间的转换关系。利用得到的转换关系,将激光跟踪仪测得的Delta机器人末端的坐标直接快速地转换为Delta机器人基坐标系下的表示。从而得到Delta机器人末端位置实际坐标与理想坐标之间的误差,为Delta机器人绝对精度标定的实现打下基础。In this paper we propose a geometric method for computing the transformation between the coordinate frame of a laser tracker and the base frame of a DELTA parallel robot. We first use a laser tracker to measure the coordinates of a given point on each driving link at different driving angles,which allows us to calculate the coordinates of the center point of the driving hinge （called hinge center point）. The origin of the robot base frame is simply the center of the circle through the three hinge center points. The origin plus the three hinge center points yields the robot base frame, and thereby the transformation between the laser tracker frame and the robot base frame. This paves the way for measuring the testing points with reference to the robot base frame （instead of the laser tracker frame）, which is very important for robot calibration.

关 键 词：Delta机器人 标定 坐标系转换 激光跟踪仪 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]