基于正位移解的DELTA机器人工作空间分析  

WORKSPACE ANALYSIS OF DELTA ROBOT BASED ON FORWARD SOLUTION

作　　者：彭煜[1] 高洪[1] 陈啸[1] 蒋璇[1] 胡如方[1] 

机构地区：[1]安徽工程大学先进数控与伺服驱动技术安徽省重点实验室,安徽芜湖241000

出　　处：《井冈山大学学报（自然科学版）》2013年第5期60-64,共5页Journal of Jinggangshan University (Natural Science)

基　　金：安徽省自然科学基金项目(090414172)

摘　　要：针对DELTA并联机器人,基于空间机构学理论和矢量法,建立该并联机构位移模型,给出其正、逆向位移解数值求取方法,提出基于正位移解的工作空间分析方法,采用MATLAB软件进行了仿真,为DELTA机器人的轨迹规划奠定了良好的基础。A parallel mechanism displacement model based on the space agency theory and vector method was built up for the DELTA parallel robot. The numerical solution method of its forward and inverse solutions was investigated and provided the workspace analysis method based on the forward solution. The workspace was simulated by the MATLAB program. The research provides a foundation of trajectory planning of the DELTA robot.

关 键 词：DELTA机器人 位移模型 正位移解 逆位移解 工作空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]