并联焊接机械手的静刚度分析  

Static Rigidity Analysis for Parallel Welding Manipulators

作　　者：王殿君[1] 冯玉倩[2] 

机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617 [2]北京化工大学机电工程学院,北京100029

出　　处：《机械制造》2013年第1期22-24,共3页Machinery

基　　金：国家"863"高新技术发展项目(编号:2007AA04Z255;2012AA041402);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(编号:PHR201008355PHR200907221);北京市教委科技发展计划资助项目(编号:KM200710017005)

摘　　要：基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型,分析机构静刚度及模态。根据并联机构的支链和机架的变形,计算该并联机构在工作空间内的刚度分布。分析求解后,导出所需要的数据,在绘图软件中进行绘图,做出更直观的分析结果。静刚度实验表明该模型的有效性。A finite element model is established for the parallel welding manipulator based on ANSYS software to analyze static rigidity and modality of the mechanism and calculate the rigidity distribution within the workspace of the parallel mechanism according to the deformation of branched chain and chassis of the parallel mechanism. After analysis and computing, required data is derived to the drawing software for plot to provide more visualized analytic result. Static rigidity experiments demonstrate the model validity.

关 键 词：焊接机械手 并联机构 静刚度 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论] TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]