蠕动式管道爬行器运动控制系统建模与误差分析  

Design and Error Analysis of Movement Control System in Worming Pipeline Crawler

作　　者：郑毅[1,2,3] 郑苹[4] 

机构地区：[1]南京航空航天大学民航/飞行学院,江苏南京210016 [2]西安电子科技大学技术物理学院,陕西西安710071 [3]山东工商学院信息与电子工程学院,山东烟台264005 [4]华中科技大学图像识别与人工智能研究所,湖北武汉430074

出　　处：《仪器仪表与分析监测》2013年第4期7-10,共4页Instrumentation·Analysis·Monitoring

摘　　要：针对火炮身管内壁的特殊环境,设计了一种能够高精度蠕动式运动的管道爬行器。介绍了爬行器运动控制系统的组成和单元结构,以及爬行器的蠕动式运动方式,建立了进深运动的动力学模型,研究了影响爬行器进深定位精度的误差源,并对进深定位误差进行了定量分析。

关 键 词：管道爬行器 运动控制 进深 误差分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]