基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估  

作　　者：斯迎军 水小平[1] 郭永刚[2] 

机构地区：[1]北京理工大学宇航学院,北京100081 [2]西藏大学农牧学院,西藏林芝860000

出　　处：《桂林航天工业学院学报》2013年第3期289-292,共4页Journal of Guilin University of Aerospace Technology

摘　　要：建立SCARA机械臂的动力学微分方程,利用基于模型的解耦方法,并使用DAMA Robotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后,对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。

关 键 词：SCARA机械臂 DAMA Robotic工具箱 稳定性分析 轨迹规划 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]