基于T-S模糊模型的3D刚体摆姿态控制  

Attitude control of a 3D rigid pendulum based on T-S fuzzy model

作　　者：厉虹[1] 邹奎[1] 

机构地区：[1]北京信息科技大学自动化学院,北京100192

出　　处：《控制与决策》2013年第12期1786-1790,1798,共6页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目(11072038);北京市自然科学基金重点项目B类(KZ201110772039)

摘　　要：3D刚体摆的倒立平衡点附近具有不稳定的流形,针对倒立平衡位置的姿态稳定性问题,建立T-S模糊模型,并采用并行分布补偿(PDC)法和线性矩阵不等式(LMI)法探讨了闭环T-S模糊控制系统的稳定性.仿真实验表明,T-S模糊控制对3D刚体摆倒立平衡位置处的姿态控制是可行和有效的.Because of the unstable manifolds near the inverted equilibrium, for the attitude control problems at the inverted equilibrium position, T-S fuzzy model of the 3D rigid pendulum is modeled. Then by using the method of parallel distributed compensation（PDC） and linear matrix inequalities（LMI）, the stability analysis of closed-loop T-S fuzzy control systems is investigated. The simulation results show that the T-S fuzzy control technique is feasible and effective.

关 键 词：3D刚体摆 姿态控制 T-S模糊模型 PDC法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]