四旋翼飞行器逃逸算法的实现  

Implementation of escape behavior algorithm for quadrotor aircraft

作　　者：张金学[1] 掌明[1] 

机构地区：[1]淮海工学院电子工程学院,江苏连云港222005

出　　处：《太赫兹科学与电子信息学报》2013年第6期990-993,共4页Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology

基　　金：国家自然科学基金面上资助项目(61174013);江苏省高校自然科学基金资助项目(No.BK20110398);江苏省高校自然科学基金资助项目(No.08KJD520003)

摘　　要：提出了四旋翼飞行器的逃逸行为算法。逃逸行为算法可以降低无人直升机与动态障碍物碰撞的可能性。通过在算法中实现群粒子的相对定位给出了四转子的移动和约束模型。为四转子的实际模型设计了控制器,该控制器根据规定的轨迹计算出每个螺旋桨转子的速度。通过仿真和对真实的派诺特AR.Drone飞行器的测试验证了该算法的功能。An escape behavior algorithm for quadrotor aircraft is proposed, which can decrease the possibility of collision of unmanned helicopters with dynamic obstacles. The models of the quadrotor movement and the constraints are given by relative localization of swarm particles. The controller for the real model of the quadrotor is designed and it calculates the speed of each propeller of quadrotors according to a prescribed trajectory. The functionality of this algorithm is testified by using simulations and testing on a flying vehicle platform--Parrot AR.Drone.

关 键 词：逃逸行为 四转子 派诺特AR Drone飞行器 控制器 

分 类 号：V249[航空宇航科学与技术—飞行器设计]