被动双足机器人动力学特性分析与仿真  

Dynamic analysis and simulation of passive bipedal walking robots

作　　者：刘云平[1] 王立鹏[2] 梅平[1] 周峰 

机构地区：[1]南京信息工程大学信息与控制学院,江苏南京210044 [2]南车株洲电力机车研究所有限公司风电事业部,湖南株洲412001 [3]南京易周能源科技有限公司,江苏南京210015

出　　处：《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第12期69-72,共4页Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(BK20130999);江苏省普通高校自然科学研究基金资助项目(13KJB460012);中国博士后科学基金资助项目(230210235)

摘　　要：通过基于Kane方法的动力学建模软件DynamicsWorkbench建立了带有膝关节的被动双足步行机器人的动力学模型,在此基础上给出了数值方法估算连续动力学系统的李雅普诺夫指数谱的方法及其计算机仿真过程,并通过系统的相轨线分析了结构参数对动力学特性的影响.研究结果表明:该方法简单且易于对系统的动力学特性进行建模及仿真分析,为带有膝关节的被动机器人参数设计及稳定性分析奠定了基础.A dynamic model for the passive bipedal walking robot with knees was built by the software DynamicsWorkbench based on Kane method. The Lyapunov exponents of continuous dynamical systems were estimated by numerical methods, which is simple and easy to be applied to the system stability simulation analysis to provide the design basis for passive robot prototype and improve design efficiency.

关 键 词：动力学 李雅普诺夫指数 被动双足机器人 稳定性 计算机仿真 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]