用点系笛卡尔坐标表示的刚体模型  

作　　者：刘延柱[1] 戈新生[2] 

机构地区：[1]上海交通大学工程力学系,上海200240 [2]北京信息科技大学机电工程学院,北京100192

出　　处：《力学与实践》2014年第1期81-83,共3页Mechanics in Engineering

摘　　要：本文叙述刚体的一种非传统模型,即利用刚体内若干参考点的笛卡尔坐标表示刚体的空间位置和姿态.与利用欧拉角或欧拉参数表示姿态的传统刚体模型比较,点系模型的主要优点是所有约束方程的Jacobi矩阵均为坐标的线性函数,从而使数值计算的效率明显提高,尤其适合应用于多体系统的建模.

关 键 词：刚体动力学 多体动力学 笛卡尔坐标 

分 类 号：O313[理学—一般力学与力学基础]