三分支并联机器人位置分析的符号解  

Symbolic Solutions of Parallel Robots with Three Branches

作　　者：熊先云[1] 杨忠福[1] 徐礼钜[1] 

机构地区：[1]四川大学制造科学与工程学院,四川成都610065

出　　处：《四川大学学报（工程科学版）》2001年第1期85-88,共4页Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition)

摘　　要：建立了四种三分支并联机器人的位置分析非线性方程组 ,并用数学机械化方法和计算机符号处理技术求解。两个数值实例中 ,分别对 2RRPS—RRRS和 3—RRPS两种机器人给出了全部位置解。In this paper the displacement equations of four Parallel Robots with three branches are established.These equtions are solved by using the mathematics mechanization method and numeric-symbolic approach.Two numerical examples are given and all roots for two Parallel Robots are obtained.

关 键 词：三分支 并联机器人 数学机械化方法 符号解 位置分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]