基于MC9S12XS128的简易旋转倒立摆的设计  

作　　者：汪艳[1] 胡佳文[1] 楼然苗[1] 

机构地区：[1]浙江海洋学院船舶与海洋工程学院,浙江舟山316022

出　　处：《数字技术与应用》2014年第1期157-158,共2页Digital Technology & Application

摘　　要：本旋转倒立摆系统的设计以MC9S12XS128高速单片机为控制核心,能够独立执行实时控制算法,脱离计算机直接运行。主要采用数字电位器进行摆杆角度检测,辅以旋转编码器测量电机的速度,形成速度闭环。程序部分应用PID控制算法处理反馈信号,控制电机的转向及转速,能够形成高速度、高精度的无静差系统。经过多次测试,能使倒立摆的摆杆完成往复摆动、保持倒立、倒立状态下的圆周运动、抗撞击测试等一系列动作,可以较快速准确地达到设计要求。

关 键 词：旋转倒立摆MC9S12XS128PID控制 角度检测 速度闭环 

分 类 号：TP368.2[自动化与计算机技术—计算机系统结构]