仿生毛毛虫机器人的设计  

Design of the Bionic Robotic Caterpillar

作　　者：张蓬[1] 闫国帅 

机构地区：[1]中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249

出　　处：《机械与电子》2014年第3期58-60,共3页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905186)

摘　　要：提出了仿生毛毛虫机器人的运动原理,设计了新型基于曲柄滑块机构的仿生毛毛虫机器人运动机构。其具有反应速度快、结构稳定的特点。同时完成了控制方案的设计并给出了机器人的运动特性方程。The motion principles of biomimetic robotic aterpillar are presented and a novel move-ment mechanism of bionic robot which is based on the slider crank mechanism is designed.The new mechanism features fast reaction speed and stable structures. This paper has designed control schemes and derived the motion property equation ofthe robot.

关 键 词：仿生毛毛虫 曲柄滑块机构 运动特性 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]