可装配的模块机器人动力学的自动生成  

Generating the Dynamics of Assembling Modular Robot Automatically

作　　者：费燕琼[1] 况迎辉[2] 赵锡芳[1] 徐卫良[3] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所,上海200030 [2]东南大学仪器科学与工程系,南京210096 [3]东南大学机械工程系,南京210096

出　　处：《东南大学学报（自然科学版）》2000年第2期84-86,共3页Journal of Southeast University：Natural Science Edition

摘　　要：根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形 .After having established the assembling modular robot and modular idea,the formulas of velocity, acceleration and other essential dynamics equations have been derived. For the purpose of automated modeling, the dynamics problems are solved by means of an iteration compensative method. Lots of simulation results are given under Windows environment.

关 键 词：可装配的模块机器人 动力学 模块化 自动生成 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]