徐卫良

作品数：19被引量：104H指数：6
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供职机构：东南大学机械工程学院更多>>
发文主题：机器人模块机器人运动控制操作臂摄动法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程天文地球理学更多>>
发文期刊：《控制与决策》《机械设计与制造工程》《中国机械工程》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
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X-Y定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿被引量：16
《东南大学学报（自然科学版）》2002年第1期69-72,共4页王中华 王兴松 徐卫良 
国家自然科学基金资助项目 (5 9885 0 0 2 );高校博士学科点专项科研基金资助项目 (980 2 862 5 )
本文首先描述了XY平台实验系统及其模型建立 ,接着 ,针对XY定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题 ,提出了一种鲁棒自适应运动控制方案 ,所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 .应用Lyapunov稳定理论证明了控...
关键词：X-Y定位平台 鲁棒自适应控制 摩擦补偿 跟踪控制 机械系统 机械制造 
实时控制系统的快速成型及其在运动控制中的应用被引量：3
《自动化仪表》2001年第12期41-43,共3页王兴松 王中华 徐卫良 
国家自然科学基金(598850 0 2 );东南大学 2 1 1工程资助项目
结合具体实例详细介绍了基于MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期 ,节省开发费用。
关键词：实时控制系统 快速成型 运动控制 
高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究被引量：2
《控制与决策》2001年第B11期657-660,共4页王中华 王兴松 王群 徐卫良 
国家自然科学基金项目 (5 9885 0 0 2 );高校博士学科点专项科研基金项目 (980 2 86 2 5 )
针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所...
关键词：时间延迟 扰动估计 鲁棒性 鲁棒运动控制器 设计 实验 
新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究被引量：6
《制造业自动化》2001年第6期30-32,42,共4页王中华 王兴松 王群 徐卫良 
国家自然科学基金(59885002);东南大学211工程资助项目
针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素，对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究，详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明，此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控...
关键词：摩擦模型 参数辨识 摩控补偿 运动控制 
实时控制系统的快速成型及在运动控制中的应用被引量：3
《制造业自动化》2001年第4期13-15,19,共4页王中华 王兴松 徐卫良 
国家自然科学基金!( 59885002);东南大学 211工程资助项目
结合具体实例详细介绍了基于 MATLAB/SIMULINK/RTW的控制系统的快速成型过程和实时控制的实施方法及关键技术。控制系统的快速成型可以缩短开发周期，节省开发费用。
关键词：MATLAB SIMULINK RTW 快速成型 运动控制 实时控制 
可重组机器人运动学正逆解的自动生成被引量：7
《上海交通大学学报》2000年第10期1430-1433,共4页费燕琼 冯光涛 赵锡芳 徐卫良 
可重组模块机器人构形确定后 ,找出依序的连杆、关节模块 ,采用指数积 ( PME)法 ,自动生成运动学正方程 .把运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程 ,找出规律 ,分成 4个子问题 ,成功地运用 PME法得到自动求模块机器人逆解的算法—...
关键词：模块机器人 自动生成 运动学正逆解 
可装配的模块机器人动力学的自动生成被引量：1
《东南大学学报（自然科学版）》2000年第2期84-86,共3页费燕琼 况迎辉 赵锡芳 徐卫良 
根据可装配的模块机器人及模块化思想 ,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式 ,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程 ,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形 .
关键词：可装配的模块机器人 动力学 模块化 自动生成 
基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制被引量：1
《中国机械工程》2000年第3期331-333,共3页杨唐文 徐卫良 王兴松 
国家自然科学基金资助项目!(595850 0 3)
针对一 2 DOF挠性操作臂 ,对其轨迹跟踪控制进行了研究。基于刚性化假设 ,建立挠性操作臂的动力学运动方程 ,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形 ;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器 。
关键词：挠性操作手 模糊逻辑 逆动力学控制 机器人 
基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制
《东南大学学报（自然科学版）》1999年第6期60-65,共6页杨唐文 徐卫良 王兴松 
国家自然科学基金
将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形，并用于机器人操作臂的补偿控制．控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状态变量...
关键词：柔性机器人 操作臂 模糊补偿控制 实时测量 
机器人模块化的结构设计研究被引量：15
《机器人》1999年第3期223-228,共6页费燕琼 赵锡芳 徐卫良 
对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．
关键词：模块机器人 连杆模块 关节模块 结构设计 机器人 
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