机器人模块化的结构设计研究  

STRUCTURAL DESIGN OF ROBOT MODULARIZATION

作　　者：费燕琼[1] 赵锡芳[1] 徐卫良[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机器人研究所 [2]东南大学机械工程系

出　　处：《机器人》1999年第3期223-228,共6页Robot

摘　　要：对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作为连杆模块，归纳出９种模块联结方式，３种关节模块形式，根据Ｐｌｕｃｋｅｒ坐标法，建立各种模块的坐标系及相应的数学表达式组．This paper analyzes the structure of modular robot, of which the link module is of cuboid. Nine kinds of module connecting methods and three types of joint modules are induced. Based on the method of Plucker coordinates, the coordinate system and the corresponding mathematical expressions for each kind of module are set up.

关 键 词：模块机器人 连杆模块 关节模块 结构设计 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]