高精度鲁棒运动控制器设计及实验研究  

Study of High Accuracy Robust MotionController Design and Its Experiment

作　　者：王中华[1] 王兴松[1] 王群 徐卫良[1] 

机构地区：[1]东南大学机械系,江苏南京210096

出　　处：《控制与决策》2001年第B11期657-660,共4页Control and Decision

基　　金：国家自然科学基金项目 (5 9885 0 0 2 );高校博士学科点专项科研基金项目 (980 2 86 2 5 )

摘　　要：针对影响运动控制性能的因素 ,设计了一种新型的高精度鲁棒运动控制器。该控制器建立在一种新型摩擦模型基础上 ,对摩擦状态进行估计和补偿。提出了时间延迟控制估计扰动的补偿方案 ,并对此方案进行了分析和实验研究。实验结果表明 ,所提出的控制方案鲁棒性强 。A novel high accuracy robust motion controller is designed aiming at the factors that affect the performance of motion control. This controller based on a new friction model compensates friction by estimating friction state. The disturbance compensation method that disturbance is estimated by time delay control is proposed, analyzed and experimented as well. In addition, the steps of the friction model parameters identification are described in detail. The experimental results demonstrate the robustness of this controller and importance for industrial application.

关 键 词：时间延迟 扰动估计 鲁棒性 鲁棒运动控制器 设计 实验 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O231[自动化与计算机技术—控制科学与工程]