新型摩擦模型的参数辨识及补偿实验研究  

The experimental study of parameter identification of a new friction model and compensation based on it

作　　者：王中华[1] 王兴松[1] 王群[1] 徐卫良[1] 

机构地区：[1]东南大学机械系智能仪器与传动研究所,江苏南京210096

出　　处：《制造业自动化》2001年第6期30-32,42,共4页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金(59885002);东南大学211工程资助项目

摘　　要：针对影响运动控制性能的非线性摩擦因素，对一种新型摩擦模型的参数 辨识及其基于摩擦模型的补偿进行了实验研究，详细地给出了摩擦模型参数的 辨识步骤及补偿算法。实验结果表明，此辨识方案及补偿算法可以应用于工业 的高精度运动控制中。In this paper, parameters identification of a novel friction model and friction compensation based on this model is studied by experiment aiming at the nonlinear friction factors that affect the performance of motion control. The steps of the friction model parameters identification and friction compensation algorithm are described in detail. The experimental results are presented to demonstrate the identification and friction compensation algorithm can be applied to the high accuracy motion control of industry.

关 键 词：摩擦模型 参数辨识 摩控补偿 运动控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH117.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]