基于超声波传感器的风管清扫机器人避障功能设计  

Based on Ultrasonic Sensors Duct Cleaning Robot Obstacle Avoidance Function Design

作　　者：茅靳丰[1] 张虎[2] 李超峰[1] 陈尚沅[1] 

机构地区：[1]解放军理工大学国防工程学院,江苏南京210007 [2]解放军后勤工程学院,重庆404100

出　　处：《发电与空调》2014年第2期57-61,共5页

摘　　要：为解决风管清扫机器人在工作过程中容易与风管壁面发生碰撞的现象,本文利用超声波测距技术实现了机器人的自动避障功能。首先,介绍了HR-SR04超声波集成模块的测距原理和距离校正实验。其次,介绍了机器人自动避障功能的实现方法和自动避障功能在机器人上的应用。最后,为了检验风管清扫机器人避障功能的效果,进行了相应的测试实验。实验结果证明了超声波模块能够很好地完成风管清扫机器人自动避障功能。In order to solve the phenomenon that duct cleaning robot easier hits the wind wall surface in the work process, we enabled the robot automatic obstacle avoidance capabilities by using ultrasonic distance sensors. This paper firstly introduced the principle of HR-SR04 ultrasonic integrated modules and calibration experiments. Then it introduced how the robot realized automatic obstacle avoidance with ultrasonic sensors and the application of automatic obstacle avoidance in the robot. Finally, in order to verify duct cleaning robot＇ s obstacle avoidance function , a test experiments was done. The experimental results proved that the ultrasonic module can complete automatic obstacle avoidance function very well.

关 键 词：风管清扫 机器人 超声波传感器 避障功能 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]