基于移动机器人的主动嗅觉技术研究  

Active Olfaction Technology Research Based on Mobile Robot

作　　者：张东[1] 程磊[1,2] 刘波[1] 周明达[1] 

机构地区：[1]武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430081 [2]河南理工大学河南省高等学校控制工程重点学科开放实验室,河南焦作454000

出　　处：《计算技术与自动化》2014年第2期7-10,共4页Computing Technology and Automation

基　　金：国家自然科学基金资助(60705035;61075087;61203331);冶金工业过程系统科学湖北省重点实验室开放基金重点项目(Z201102);河南省高等学校控制工程重点学科开放基金项目(KG2011-01);湖北省教育厅科研计划重点项目(D20131105)

摘　　要：使用移动机器人来定位气味源已经成为一个研究热点,机器人主动嗅觉是指使用机器人自主发现并跟踪烟羽,最终确定气味源所在位置的技术。本文对当前主动嗅觉技术进行概述,并根据生物嗅觉行为介绍一种气味源定位算法,这种算法不依赖某一点气味浓度值,仅依靠气味浓度变化率就可找到气味源。并在高斯模型下对烟羽分布模型进行仿真。Using mobile robot to locate the odor source has become a hot research,Robot active olfaction refers to the use of robots find and track plume,ultimately determine the odor source location.This article summarizes the current active olfaction technology,and according to the biological olfactory behavior to design an algorithm for odor source localization,the algorithm does not rely on a little odor concentration values,only rely on the odor concentration rate we can find the odor source.The simulation and the plume distribution model in the Gauss model.

关 键 词：机器人 仿生嗅觉 气味源定位 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]