双臂机器人协调运动的关节轨迹规划  

The joint trajectory planning for coordinate motion of dual-arm robot

作　　者：陈安军[1] 刘道华[1] 

机构地区：[1]信阳师范学院应用物理系,河南信阳464000

出　　处：《信阳师范学院学报（自然科学版）》2001年第1期58-61,共4页Journal of Xinyang Normal University(Natural Science Edition)

基　　金：河南省自然科学基金资助项目(964072200)

摘　　要：针对双臂机器人协调运动 ,给出关节轨迹规划的两种方案 ,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划 ,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划 ,均避免了矩阵的奇异值分解 ,适合于双臂机器人的实时控制 .Two methods of the joint trajectory planning are researched for coordinate motion of dual arm robot,one is the joint trajectory planning with minimal load distribution,the other is the joint trajectory planning with minimal joint generalized diving forces.The Singular Value Decomposition of Matrices are avoided in the joint trajectory planning of the two methods,which are suitable for the real time contral of dual arm robot.

关 键 词：双臂机器人 载荷分配 广义驱动力关节 轨迹规划 

分 类 号：TP242.02[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]