基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析  

The Inverse Kinematies of Variable Geometry Truss Manipulator Based on Redundant N-celled Dual Double-Octahedral Truss

作　　者：姚进[1] 文红[2] 凌丹[3] 

机构地区：[1]四川大学,成都610065 [2]成都大学,成都610081 [3]电子科技大学,成都610051

出　　处：《机械》2001年第2期23-24,50,共3页Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目 !(5 9785 0 0 1)

摘　　要：研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。A research work on the inverse kinematics of VGMT based on redundant n celled dual double octahedral truss is carried out. A method for the inverse kinematics is proposed for the given position, orientation of the end and curve of the manipulator body. The close form solution is obtained.

关 键 词：变几何桁架机器人 逆位置分析 长链柔性机器人 双二重八面体 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]