变几何桁架机器人

作品数：20被引量：34H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：徐礼钜姚进杨随先吴江房海蓉更多>>
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相关期刊：《中国机械工程》《机械》《机械工程师》《中北大学学报（自然科学版）》更多>>
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八面体变几何桁架机器人的运动学分析及仿真研究被引量：2
《制造业自动化》2015年第6期20-22,32,共4页姜柏森 杨永胜 胡士强 
变几何桁架机器人是一种超冗余度机器人,由于其负载强度大、重量轻、可避障等特点,可以应用在航空航天、水下、地下等复杂的环境中。根据变几何桁架的概念提出了一种具有特色的机器人机构,该机器人由两个八面体桁架关于联接平面对称组...
关键词：超冗余度 变几何桁架 运动学 
十二面体变几何桁架位置正解的病毒传播算法
《中北大学学报（自然科学版）》2009年第4期333-337,共5页罗佑新 车晓毅 何哲明 李晓峰 
湖南省"十一五"重点建设学科(机械设计及理论)项目(湘教通2006180);国家自然科学基金资肋项目(50845038);湖南省自然科学基金资助项目(07JJ3093);湖南科技计划资助项目(2007FJ3030;2007FJ3048)
在分析机构学问题非线性方程组全部解求解方法的基础上,研究了生物病毒的传播特性,与改进的牛顿迭代函数相结合提出了基于生物病毒传播算法的非线性方程组全部实根求解的牛顿迭代方法,给出了计算步骤.十二面体变几何桁架机器机构位置正...
关键词：病毒传播算法 变几何桁架机器人 非线性方程组 位置正解 机构综合 
基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解被引量：4
《机械工程师》2006年第7期34-36,共3页易建 车林仙 陈长忆 
泸州职业技术学院科研基金资助项目
根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于八面体变几...
关键词：变几何桁架机器人 位置正解 粒子群算法(PSO) 极大极小问题 
N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析被引量：2
《机械科学与技术》2002年第6期954-956,共3页杨随先 徐礼钜 
国家自然科学基金 (5 92 75 15 7)项目资助
结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。
关键词：变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析 
一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析
《机械科学与技术》2002年第5期780-782,共3页房海蓉 姚进 胡准庆 
对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 。
关键词：变几何桁架机器人 机构 运动分析 
新型变几何桁架机器人的简化刚体运动分析被引量：3
《机器人技术与应用》2002年第1期46-48,共3页房海蓉 姚进 胡准庆 方跃法 
本文对一种新型变几何桁架机器人机构 ,利用机构简化模型在位置分析的基础上进行了刚体运动学分析 ,求出了机器人系统各构件运动参数的显式解析解。
关键词：机器人 变几何桁架 运动参数 刚体运动分析 
七重四面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2
《四川大学学报（工程科学版）》2001年第6期6-9,共4页徐礼钜 范守文 雷勇 
国家自然科学基金资助项目 (5 9785 0 0 1)
提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法。该方法以曲面分析为基础 ,引入了数字 -符号处理技术 ,可据位置正解的递推公式 ,由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程。由此描绘出了机器人工作空间边界曲面...
关键词：变几何桁架机器人 工作空间 解析法 桁架机构 曲面分析 数字-符号处理技术 解析曲面方程 
六重四面体变几何桁架机器人弹性逆动力学分析被引量：1
《四川大学学报（工程科学版）》2001年第4期94-97,共4页杨随先 徐礼钜 
国家自然科学基金资助项目 (5 92 75 15 7)
结合六重四面体变几何桁架机器人的特点 ,考虑刚性位移与弹性变形的耦合作用对机器人操作手末端位姿的影响 ,基于有限元分析方法 ,在运动学分析的基础上 ,提出了其运动学模型的线性化方法 ,导出了其运动条件方程、逆动力学显式方程 ,并...
关键词：变几何桁架机器人 弹性逆动力学分析 运动条件方程 逆动力学显式方程 数学模型 
八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法被引量：2
《机械传动》2001年第4期5-7,共3页于鹏 黄成祥 徐礼钜 
国家自然科学基金项目 (597850 0 1 )
提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法 ,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程 ,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明 ,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由 30张曲面片...
关键词：变几何桁架机器人 工作空间 解析方法 
基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
《机械》2001年第2期23-24,50,共3页姚进 文红 凌丹 
国家自然科学基金资助项目 !(5 9785 0 0 1)
研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。
关键词：变几何桁架机器人 逆位置分析 长链柔性机器人 双二重八面体 
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