八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析法  

Analytical Method for Workspace Analysis of OctahedronVariable Geometry Truss Manipulators

作　　者：于鹏[1] 黄成祥[1] 徐礼钜[1] 

机构地区：[1]四川大学制造学院,四川成都610065

出　　处：《机械传动》2001年第4期5-7,共3页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金项目 (597850 0 1 )

摘　　要：提出了八面体变几何桁架机器人工作空间分析的解析方法 ,得到了八面体变几何桁架机器人工作空间边界曲面的解析方程 ,并在此基础上绘出了工作空间边界曲面的图形。分析计算结果表明 ,八面体变几何桁架机器人的工作空间是由 30张曲面片包围而成的闭包。An analytical method for workspace analysis of octahedron variable geometry truss manipulators is proposed in this paper. The analytical equations of workspace boundary surfaces for octahedron variable geometry truss manipulators are derived based on the forward displacement analysis. Based on it, the projection graphs of workspace boundary surfaces are drawn. The results of analysis show that the workspace of octahedron variable geometry truss manipulators is enveloped by thirty surface patches.

关 键 词：变几何桁架机器人 工作空间 解析方法 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]