基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解  

作　　者：易建[1] 车林仙[1] 陈长忆[2] 

机构地区：[1]泸州职业技术学院机电工程系,四川泸州646005 [2]泸州职业技术学院电子与信息工程系,四川泸州646005

出　　处：《机械工程师》2006年第7期34-36,共3页Mechanical Engineer

基　　金：泸州职业技术学院科研基金资助项目

摘　　要：根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解问题,粒子群算法能求出全部装配构型,且收敛速度较快、精度较高。

关 键 词：变几何桁架机器人 位置正解 粒子群算法(PSO) 极大极小问题 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH112[自动化与计算机技术—控制科学与工程]