变几何桁架

作品数：31被引量：50H指数：4
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蛇形臂机器人研究与发展综述被引量：4
《飞控与探测》2020年第5期9-20,共12页顿向明 敬忠良 
国家自然科学基金项目(61673262);国家863计划重点项目资助(2013AA7045042)。
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述,从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器...
关键词：蛇形臂机器人 关节 变几何桁架(VGT) 冗余自由度 
八面体变几何桁架机器人的运动学分析及仿真研究被引量：2
《制造业自动化》2015年第6期20-22,32,共4页姜柏森 杨永胜 胡士强 
变几何桁架机器人是一种超冗余度机器人,由于其负载强度大、重量轻、可避障等特点,可以应用在航空航天、水下、地下等复杂的环境中。根据变几何桁架的概念提出了一种具有特色的机器人机构,该机器人由两个八面体桁架关于联接平面对称组...
关键词：超冗余度 变几何桁架 运动学 
十二面体变几何桁架位置正解的病毒传播算法
《中北大学学报（自然科学版）》2009年第4期333-337,共5页罗佑新 车晓毅 何哲明 李晓峰 
湖南省"十一五"重点建设学科(机械设计及理论)项目(湘教通2006180);国家自然科学基金资肋项目(50845038);湖南省自然科学基金资助项目(07JJ3093);湖南科技计划资助项目(2007FJ3030;2007FJ3048)
在分析机构学问题非线性方程组全部解求解方法的基础上,研究了生物病毒的传播特性,与改进的牛顿迭代函数相结合提出了基于生物病毒传播算法的非线性方程组全部实根求解的牛顿迭代方法,给出了计算步骤.十二面体变几何桁架机器机构位置正...
关键词：病毒传播算法 变几何桁架机器人 非线性方程组 位置正解 机构综合 
八面体变几何桁架机构综合的神经网络超混沌牛顿迭代法研究被引量：2
《机械设计》2008年第11期26-28,共3页罗佑新 
湖南省"十一五"重点建设学科资助项目(湘教通[2006]180号);国家自然科学基金资助项目(No50845038);湖南省自然科学基金资助项目(07JJ3093);湖南省科技厅计划资助项目(2007FJ3030)
神经网络是高度复杂的非线性动力系统,存在着混沌现象。通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元。研究了由4个该混沌神经元连接的单向循环混沌神经网络拓扑结构和混沌神经网络中存在超混沌...
关键词：超混沌神经网络 变几何桁架机构 非线性方程组 
变几何桁架机构位置分析的神经网络超混沌法研究
《湖南科技大学学报（自然科学版）》2008年第3期37-40,共4页罗佑新 车晓毅 刘奇元 汪超 
湖南省"十一五"重点建设学科(机械设计及理论)(湘教通2006180);湖南省自然科学基金资助项目(07JJ3093);湖南科技厅计划项目(2007GK3058;2007FJ3030)
自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元,研究了由4...
关键词：超混沌神经网络 十面体变几何桁架机构 非线性方程组 
基于粒子群算法的八面体变几何桁架机器人位置正解被引量：4
《机械工程师》2006年第7期34-36,共3页易建 车林仙 陈长忆 
泸州职业技术学院科研基金资助项目
根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型,并应用粒子群算法求解此优化问题。该算法不需要初值和导数信息,并具有控制参数少、容易实现等优点。数字实例表明,对于八面体变几...
关键词：变几何桁架机器人 位置正解 粒子群算法(PSO) 极大极小问题 
微惯性测量组合标定系统的研究被引量：3
《测控技术》2004年第10期56-58,共3页马云峰 周百令 万振刚 赵立业 
设计了一台低成本的微惯性测量组合标定系统。采用变几何桁架实现MIMU横滚角、俯仰角的变化 ,由平台的转动实现偏航角的改变 ,以模拟载体的运动。计算机通过A/D、D/A板对滚珠螺旋致动器等执行机构进行控制 ,并对MIMU的输出进行同步数据...
关键词：微惯性测量组合 变几何桁架 标定 
N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析被引量：2
《机械科学与技术》2002年第6期954-956,共3页杨随先 徐礼钜 
国家自然科学基金 (5 92 75 15 7)项目资助
结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。
关键词：变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析 
一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析
《机械科学与技术》2002年第5期780-782,共3页房海蓉 姚进 胡准庆 
对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 。
关键词：变几何桁架机器人 机构 运动分析 
基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制被引量：1
《电工技术学报》2002年第4期40-44,共5页雷勇 徐礼钜 吴江 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9785 0 0 1)
应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收...
关键词：逆动力学 交流伺服电动机 变几何桁架 模糊神经网络 机器人 位置控制冗余度 
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