基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制  

The Position Control of Redundant Variable Geometry Truss Manipulators Based on Fuzzy Neural Network

作　　者：雷勇[1] 徐礼钜[2] 吴江[2] 

机构地区：[1]四川大学电气信息学院,610065 [2]四川大学制造学院,610065

出　　处：《电工技术学报》2002年第4期40-44,共5页Transactions of China Electrotechnical Society

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 9785 0 0 1)

摘　　要：应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。The dynamic model of manipulators is trained by using fuzzy neural network,and then the solutions to inverse dynamic problem foe redundant tetrahedron variable geometry truss manipulators can be obtained.The position control for a four celled tetrahedron variable geometry truss manipulator which is driven by AC servo motors in implemented.

关 键 词：逆动力学 交流伺服电动机 变几何桁架 模糊神经网络 机器人 位置控制冗余度 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM383.42[自动化与计算机技术—控制科学与工程]