N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析  

Study on the Velocity and Acceleration Analysis of N-celled Octahedral Variable Geometry Truss Manipulators

作　　者：杨随先[1] 徐礼钜[1] 

机构地区：[1]四川大学制造学院,成都610065

出　　处：《机械科学与技术》2002年第6期954-956,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金 (5 92 75 15 7)项目资助

摘　　要：结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 。A method for velocity and acceleration analysis of N celled octahedral variable geometry truss manipulators (VGTM) is proposed according to the structural characteristics of VGTM. The recursive formulae for determining velocity and acceleration between two cells of N celled octahedral VGTM are derived for the first time, and the formulae for velocity and acceleration analysis of the end platform are also obtained. Our method can also be used for solving the kinematic analysis problems of other types of VGTMs or parallel spatial mechanisms.

关 键 词：变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]