新型变几何桁架机器人的简化刚体运动分析  

作　　者：房海蓉[1] 姚进[2] 胡准庆[1] 方跃法[1] 

机构地区：[1]北方交通大学机电学院 [2]四川大学制造学院

出　　处：《机器人技术与应用》2002年第1期46-48,共3页Robot Technique and Application

摘　　要：本文对一种新型变几何桁架机器人机构 ,利用机构简化模型在位置分析的基础上进行了刚体运动学分析 ,求出了机器人系统各构件运动参数的显式解析解。A kinematics analysis of rigid bodies for a new type variable geometry truss robot manipulator mechanism based on its position analysis that making use of the structure compact model is presented in this paper, and the explicit analytical solution of kinematics motion parameters for the component of robot manipulator is obtained. This theory makes foundation of rigidity dynamics and flexibility dynamics analysis.

关 键 词：机器人 变几何桁架 运动参数 刚体运动分析 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]