六自由度并联机器人动力学方程  

DYNAMIC EQUATIONS OF SIX-DOF PARALLEL ROBOT

作　　者：孔宪文[1] 

机构地区：[1]机电部22所

出　　处：《机器人》1991年第5期42-45,共4页Robot

摘　　要：本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。This paper deals with the formulation of explicit dynamic equation of six-DOF parallel robot. Explic-it expression of six dimensional inertial force vector related to actuate velocities and accelerations is de-rived, the first and second-order inertial influence coefficients are defined.Thus establishes the explicit dy-namic equation of six-DOF parallel robot by using D'Alembert theorem. Finally a numerical example isgiven.

关 键 词：自由度 机器人 动力学 方程 并联 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]