弧焊机器人工具参数标定  

Tool Control Frame Calibration for Arc Welding Robot

作　　者：宋月娥[1] 吴林[1] 田劲松[1] 戴明[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨150001

出　　处：《焊接学报》2001年第5期1-4,共4页Transactions of The China Welding Institution

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目 ( 5 96 35 16 0 ) ;高等学校博士点基金资助项目 ( 980 2 1311)

摘　　要：通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量 ,还可以标定出姿态矩阵。利用该方法对本实验室的RHJD4- 1弧焊机器人的工具参数进行了标定 ,标定结果表明 ,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。并设计制造了标准工具参数标定杆 ,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不需要重复执行工具参数标定过程 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。Robots can be used to do many things by fixing different tools on the end. Thus, the accuracy of tool parameters has a direct influence on the trajectory accuracy of robot. A precise and quick method of calibrating TCF (tool control frame) was presented, based on measuring the positions of three points. Both position vector and orientation matrix of TCF can be calibrated simultaneously by the method. The method has been applied to RHJD4-1 arc welding robot. The calibrating bar is designed to adjust tool conveniently and exactly and avoid repeatedly calibrating process in some cases, such as replacing tungsten pole and colliding. The method can also be applied to tool parameter calibration for other robots.

关 键 词：弧焊机器人 工具参数 标定 焊接 

分 类 号：TG409[金属学及工艺—焊接] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]