人手的运动学仿真及基于知识的控制方法  

Motion Simulation of Hand and Knowledge-Based Control Method

作　　者：唐好选[1] 洪炳熔[1] 刘伟[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学智能机器人研究室,哈尔滨150001

出　　处：《高技术通讯》2001年第10期61-65,共5页Chinese High Technology Letters

摘　　要：在对手部结构进行分析的基础上 ,给出了受约束的人手运动学模型 ,并重点研究了基于虚拟现实的人手运动仿真 ,建立了虚拟手遥控操作仿真实验系统 ,通过它进行单指、成组和整手控制 ,并实现了基于知识的抓取操作。The kinematics model of the constrained hand is given by analyzing hand structure. On the basis of the model, the motion simulation of the VR-based hand is demonstrated, the simulation system for tele-operating virtual hand is constructed. Single finger, multi-finger and hand are controlled in the system, and the knowsedge-based grasp is realized.

关 键 词：虚拟手 遥控操作 抓取操作 仿真 虚拟现实 控制方法 运动学分析 建模 高层控制 知识 

分 类 号：TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]