关于P4P问题的一点讨论  

A SHORT NOTE ON P4P PROBLEM

作　　者：胡占义[1] 雷成[1] 吴福朝[1] 

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室,北京100080

出　　处：《自动化学报》2001年第6期770-776,共7页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家"九七三"项目 (G1 9980 3 0 5 0 2 );国家自然科学基金重点基金 (60 0 3 3 0 1 0 );中国科学院重大交叉学科前沿项目;中国科学院机器人学开放研究实验室 (RL 2 0 0 0 1 0 )资助课题

摘　　要：研究表明 ,在 P4P问题中 ,当空间 4个点共面时 ,不仅摄像机坐标系与物体坐标系之间的旋转矩阵 R和平移向量 t可以线性求解 ,而且可以同时确定摄像机的有效焦距 f和像素比例因子α.In this short note, we show that in the P4P problem, if the 4 space points lie on a same plane, then besides the rotation matrix R and translation vector t from the object centered coordinate system to the camera centered coordinate system, the camera's effective focal length f and aspect ratio α can also be determined uniquely and simultaneously. To our knowledge, such a result did not appear in the literature previously.

关 键 词：物体定位 P4P问题 图像处理 计算机 

分 类 号：P23[天文地球—摄影测量与遥感]