同伦算法在并联机器人运动学中的应用  

Continuation Method Applied in Kinematics of Parallel Robot

作　　者：董滨 张祥德[2] 

机构地区：[1]东北大学数学系,沈阳110006 [2]中国科学院机器人学开放研究实验室,沈阳110003

出　　处：《应用数学和力学》2001年第12期1278-1284,共7页Applied Mathematics and Mechanics

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (1970 10 0 6 );教育部普通高等学校骨干教师资助计划;辽宁省;沈阳市科学基金资助项目

摘　　要：讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题·　通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目 ,从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行·　采用这一算法 。Continuation method solving forward kinematics problem of parallel robot was discussed. And through a coefficient_parameter continuation method the efficiency and feasibility of continuation method were improved. Using this method all forward solutions of a new parallel robot model which was put forward lately by Robot Open Laboratory of Science Institute of China were obtained. Therefore it provided the basis of mechanism analysis and real_time control for new model.

关 键 词：同伦算法 并联机器人运动学 参系数同伦法 非线性代数方程组 数值方法 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构] O241.7[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]