THMR-V导航控制算法的研究  

RESEARCH ON NAVIGATION CONTROL ALGORITHM ABOUT THMR-V

作　　者：李华[1] 丁冬花[1] 何克忠[1] 

机构地区：[1]清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《机器人》2001年第6期525-530,共6页Robot

摘　　要：THMR- V室外移动机器人是清华大学智能技术与系统国家重点实验室为配合国家 86 3项目而研制的 .本文介绍了 THMR- V导航控制算法中用于转弯的切弧跟踪算法和停障、避障算法 ,其中后者是本文的重点 .以上两种算法在文中都给出了仿真效果图 。THMR V outdoor mobile robot is developed by the State Key Lab of AI Technology and System. In this paper, we introduce two navigation control algorithms for THMR V, arc tracing algorithm and obstacle stopping avoiding algorithm. The latter is the emphasis of this paper. The two algorithms described above are given simulation images in this paper, and also passes the test of real experiment.

关 键 词：室外移动机器人 THMR-V型 导航控制算法 切弧跟踪算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]